Ab welchem Alter sich Sexualität beim Menschen zeigt, ist noch heute Gegenstand von Diskussionen. Der Triebtheorie von Sigmund Freud zufolge, die heute noch gültige Lehrmeinung ist, entsteht sie nicht erst in der Pubertät, sondern bereits ab der Geburt. Ein Vorhandensein des Sexualtriebes und sexuell gefärbter Handlungen bereits bei Kindern wird heute von den meisten Fachleuten bestätigt und ist in den Bereichen Psychologie, Pädagogik und Medizin allgemeine Lehrmeinung. Bei Säuglingen findet laut Freud die Entwicklung der Sexualität ihren Anfang mit der oralen Phase, ein explizites Interesse an den Geschlechtsteilen findet erst später, etwa ab dem 3. bis 5. Lebensjahr statt.
Die Sexualität des Menschen beeinflusst seine Psyche, seine persönliche Entwicklung, die Formen seines Zusammenlebens sowie - auch beeinflusst von der Sexualmoral - die gesamte Sozialstruktur, also die Kultur und Gesellschaft, in der er lebt.
Da zwischen der Sexualität des Mannes und der Sexualität der Frau teils erhebliche Unterschiede bestehen, führt diese Diskrepanz bei der Heterosexualität zu mannigfaltigen Abstimmungsschwierigkeiten zwischen den Geschlechtern. Sexuelle Funktionsstörungen bei Frau und Mann sind damit oft die Folge (bei mangelnder Anpassung auf beiden Seiten)
Abweichend von der am weitesten verbreiteten Ausrichtung des Sexualverhaltens, der Heterosexualität sind im Sexualverhalten des Menschen weitere sexuelle Orientierungen vorhanden, wie zum Beispiel die Homosexualität, also die gleichgeschlechtliche Ausrichtung des Sexualtriebs, sowie die Bisexualität, die sich auf beide Geschlechter richtet, und die fetischistische Sexualität, die auf unbelebte Gegenstände oder Handlungen ausgerichtet ist. Früher teilweise tabuisiert und verboten, gewinnen diese Ausrichtungen heute in aufgeklärten Gesellschaften zunehmend an Akzeptanz und sind in vielen Ländern heute gesetzlich legal. Andere Abweichungen des menschlichen Sexualverhaltens, wie die Ausrichtung des Sexualtriebs auf Kinder (Pädophilie), Tiere (Sodomie), Tote (Nekrophilie) werden in Deutschland strafrechtlich verfolgt.