Heterosexualität ist die am weitesten verbreitete Form der sexuellen Orientierung, bei der ausschließlich Personen des anderen Geschlechts als anziehend empfunden werden.
Während Heterosexualität heute vielfach als die ursprüngliche Form der sexuellen Orientierung angesehen wird, so weiß man aus vielen antiken Kulturen, dass die Bisexualität, also die sexuelle Beziehung zu beiden Geschlechtern, die Regel war. Dies trifft zum Beispiel auf das alte Griechenland und das Römische Reich zu. Einerseits lebten die Menschen dort zwar häufig in heterosexuellen Beziehungen, hatten jedoch andererseits regelmäßigen sexuellen Kontakt zu Personen des gleichen Geschlechts. Dieses Verhalten wurde moralisch nicht verurteilt.
Verschiedene Theorien versuchen, die Entwicklung von Gesellschaftsformen, die starke bisexuelle bzw. homosexuelle Elemente aufweisen, zu heutigen Gesellschaftsformen, die eine klare Dominanz der heterosexuellen Lebensweise vorzeigen, zu erklären:
Evolutionstheoretiker sehen diese Entwicklung im Lichte der besseren Anpassung unserer Spezies an die Lebensumstände: Da eine starke Verbreitung von Heterosexualität die Anzahl von Kindern in einer Gesellschaft erhöht, und der Nachwuchs bei der Erziehung durch zwei gegengeschlechtliche Partner zudem einen Entwicklungsvorteil besitzt, haben sich gleichgeschlechtliche Formen der Sexualität immer mehr zurück entwickelt.
Dagegen steht die Meinung vieler Psychologen, die der Ansicht sind, dass die Mehrzahl der Menschen grundsätzlich bisexuelle Anlagen in sich tragen. Auf welche Art sich die Sexualität später äußert, wird in sehr frühen Entwicklungsstadien und primär durch die Erziehung festgelegt und ist dann nicht mehr willentlich beeinflussbar.
Darüber hinaus vertreten manche Biologen die Theorie, dass die sexuelle Orientierung durch die hormonell gesteuerte Entwicklung des embryonalen Gehirns bestimmt wird. Dieses wird in bestimmten Phasen der Schwangerschaft durch die Geschlechtshormone Östrogen und Testosteron in seiner Struktur mehr oder weniger stark „vermännlicht“. Einige Biologen sind der Ansicht, dass bei zu hohen oder zu niedrigen Hormonkonzentrationen das Gehirn zu männliche oder zu weibliche Strukturen annehmen und sich hierdurch eine homosexuelle Orientierung ergeben könnte.
Alle diese Theorien sind jedoch zurzeit kaum mehr als Gedankenspiele, und es liegen noch keine sicheren wissenschaftlichen Fakten vor, die die Entstehung der sexuellen Orientierung des Menschen erklären können.